基于人工智能算法的采摘机器人最优路径规划研究

随着新兴农业生产模式和技术的发展,农业机器人在提升农业现代化和降低人力成本方面发挥着重要作用。本研究以采摘机器人为研究对象,通过设计搭建采摘机器人的基础系统,采用全向越野运动单元、双目相机、全球卫星导航模块等技术,实现机器人的整体设计。在场景解析方面,提出了一种多分支金字塔场景解析网络(Mu-PSPNet),通过深度可分离卷积等技术,实现高效的果园环境场景解析。针对障碍物检测问题,采用双目立体视觉技术,提出了融合语义信息的检测方法,有效地获取了障碍物种类与距离信息。