轮腿机器人发展与研究综述

随着移动机器人在环境勘探、工业生产、航空航天、物流运输等领域的应用越来越多,对移动机器人的环境适应能力和移动能力提出了更高的要求。轮腿机器人结合了轮式机器人移动速度快、能源利用率高和腿式机器人灵活性高、适应能力强等优点,具有广阔的研究和发展空间。结合轮腿机器人国内外发展现状,介绍了轮腿机器人的四种机械结构:独立式、轮步式、可变式和复合式,阐述了轮腿机器人的驱动方式,分析了轮腿机器人路径规划的方法,最后对轮腿机器人的未来发展进行了展望。