激光SLAM在AGV平台构建地图及处理异常的应用

为提高激光SLAM在AGV平台在线建地图的效率,提高建图准确性和建图精度,对激光SLAM在工厂实际进行系列应用及研究。着重研究激光SLAM在线建图方法、建图结果评价、建图异常环境评估及以及激光SLAM航算法异常处理措施。应用研究结果总结了激光SLAM典型在线建图方法及步骤;强调地图一致性检验在激光SLAM建地图中的评价的重要地位;总结了激光SLAM建地图环境典型异常原因及典型应多措施。结果表明,激光SLAM导航算法异常的主因是环境变化频繁或激光发射面区域附近轮廓差异大,并提出通过规范措施可以避免导航算法异常,以及不适合用激光SLAM的应用场景。研究结果表明,应用改善效果明显,环境因素导致的建地图异常比例下降约90%;通过改善或改变工厂环境可以避免环境因素激光SLAM导航算法异常。此外,改善激光SLAM在AGV平台在线建地图的措施可以从实施技术、组织管理、技术推广培训等多方面入手。研究表明,技术提升是激光SLAM建图质量及效率的根本保障,管理提升也是激光SLAM建图质量及效率的重要抓手。