摘要
在地震等自然灾后的狭道救援中,传统轮式或履带机器人需要一个合适的转弯半径来实现转向,给运动带来极大不便,且救援效率低下。于是设计了一种自适应稳定平衡单足机器人,以电磁弹射器与螺旋桨为动力结构,以飞轮倒立摆为平衡结构,进行了机器人结构的总体设计;模拟了机器人的空间路径规划算法,并对其路径规划方式进行了确定;对电磁弹射器进行了有限元静态分析,得到了形变量最大的位置在于电磁弹射器侧方支撑架,优化了侧方支架的结构;搭建了以Arduino开发板为主的控制系统,同时搭载地图构建模块、姿态感应模块、红外感应模块、GPS模块、摄录机模块等多个装置协同工作,使单足机器人工作更加可靠。
作者
衣杰
王锐霖
杜登云
王旭瑞
于复生
YI Jie;WANG Rui-lin;DU Deng-yun;WANG Xu-rui;YU Fu-sheng
出处
《制造业自动化》
2024年第4期158-161,共4页
Manufacturing Automation
基金
山东省自然科学基金(ZR2020QE180)
山东省重点研发计划(2020JMRH0601)。