摘要
针对易燃、易爆、有毒及有害等工作场景,设计了一种可应用于危险作业环境的主从式高危作业机器人。首先,构建了模块化的高危作业机器人机械模型样机,并在ADMAS开发环境中进行了机器人机械臂运动仿真,验证了其结构的合理性。其次,采用主从式的操作理念,机器人的控制系统由主控单元和从动单元两部分构成,通过无线通信组网,完成各模块单元的通信,其中右手臂的姿态变化控制从动端机械臂的运动,同时左手臂的姿态变化控制履带车体的运动,两者协调配合完成机器人行动作业的操控。最后,对主从式高危作业机器人进行调试试验,结果表明该机器人能够于特定环境中完成基本的作业任务,人机交互和谐友好、运动稳定、操纵准确可靠。
作者
杨建峰
王灿运
洪晓芳
孔园园
刘同亮
YANG Jian-feng;WANG Can-yun;HONG Xiao-fang;KONG Yuan-yuan;LIU Tong-liang
出处
《制造业自动化》
2024年第4期162-165,共4页
Manufacturing Automation
基金
山东省青创科技计划(2019KJN015)
院级创新团队研究项目(2019CXT002)。