基于ADAMS的多关节机械手手抓部分的运动学仿真研究

利用虚拟样机技术验证多关节机械手的机构设计是否正确,能否实现每分钟的抓取以及其载荷。运用Solid Edge ST5完成虚拟样机三维模型的建立,导入ADAMS中进行机械手机械系统的运动学分析。运用ADAMS对其中一个工作周期内的运动过程进行运动学的仿真,得出其各个关节在一个工作周期的位移特性曲线以及速度加速度曲线。本文介绍了多关节机械手具体的虚拟样机几何模型的建立,以及利用ADAMA/View提供的Parasolid模型数据交换接口导入模型,在添加约束时需要关键注意的细节也有介绍。在计算机广泛普及的今天,利用三维设计以及ADAMS软件进行机械手手抓部分的运动学分析,可以大大缩短设计周期,提高设计精度,降低产品开发成本。