摘要
【目的】解决传统荔枝采摘过程中劳动力短缺、效率低下和果实损伤等问题。【方法】基于荔枝的生物学特性与栽培方式,对荔枝采摘机械手进行机构设计,并建立运动学模型,采用机器视觉、机械臂控制、传感器技术等,设计制造了一款能自主识别、定位、采摘荔枝的智能机器手。该机器手包括采摘装置、动力装置、采摘杆装置、支撑架装置、接果装置。机械结构设计注重高精度、稳定的传动系统和轻量化材料,确保稳定耐用。设计适应不同荔枝树形的采摘夹具,实现快速更换调整。控制系统则采用先进的机器视觉技术和人工智能算法,以实现对荔枝果实的精准识别定位。【结果】荔枝采摘机器手能够根据果园的实际情况自主规划出最优的采摘路径,精准识别定位荔枝果实,操作灵活性强,可实现快速更换调整。通过实时监测和调整机器手运动轨迹和力度,可有效避免果实损伤和树枝折断,提高了采摘效率,突破了劳动力短缺的瓶颈。
