基于ROS系统的多楼层运输机器人

基于人工智能和自动驾驶的快速发展,快递驿站投入了自动驾驶送货车,但是存在成本高,难以与收货方建立实时联系的问题。本文介绍一款应用于小区和工厂场景下的自动驾驶送货车,可以实现送货上门,解决最后一公里的问题,实现快递链流通的高效与完整。该装置应用JetsonNano作为微处理器,运行ROS作为中间节点通讯框架。在导航算法上,对比了Dijkstra和Astar算法在离散环境下的实现方式和效率,并选用Astar作为路径规划算法。考虑到送货车应用场景的复杂性,本装置设计采取了双排链传动的履带结构。为了实现高维的路径规划,本装置改进了机器人运行过程中地图切换的流程。经实验,该装置能完成楼宇内的自主运行和导航。