基于单驱多指外骨骼手的双控运动控制系统设计探讨

本文设计了一套康复控制系统对医用康复外骨骼手控制驱动,实现康复机械手训练和手指位置控制和力度控制以及康复外骨骼手的整体训练。该系统采取丝杠和同步带轮驱动结构实现单电机多手指独立驱动,设计电磁铁止动结构实现单手指双驱动点控制。控制系统采用了PC机和运动控制卡上下位机结构,PC对压力数据和手指位置数据处理得到控制信号,运动控制卡和伺服驱动器接收控制信号,实现伺服电机控制、运动的位置控制训练和力度控制训练两种模式的运动控制,达到康复训练的目的。