无人机不停机巡检路线规划方法

传统的无人机风机巡检路线规划方法只能采用固定飞行速度,导致无法准确巡检所有监测点,因此本文设计一种不停机巡检的无人机风机巡检路线规划方法。设置相应的约束条件,包括无人机的最大航程、最小步长和最大路径偏移角。在满足这些约束条件的情况下,提高无人机的飞行速度,构建无人机风机巡检模型,模拟无人机在风机间的巡检过程。采用极坐标编码来表示无人机风机巡检路线,对风机巡检路线进行优化。试验结果表明,本文设计的不停机巡检的无人机风机巡检路线规划方法在5次试验中均巡检13个监测点,准确性和应用价值更高。