摘要
为方便机械臂在工业领域的应用和后续控制与可视化开发,提出一种基于ROS的机械臂控制系统,选择上位机与下位机,并确定通信协议。在上位机ROS中开发机械臂软件控制系统,构建避障检测、路径规划和通信协议等模块,并进行Rviz可视化处理,在上位机中通过TCP/IP通信将机械臂的关节信息发送给UR机械臂控制器,利用MoveIt!进行运动规划,完成对机械臂的控制。
出处
《哈尔滨职业技术学院学报》
2024年第3期99-101,共3页
Journal of Harbin Vocational & Technical College
基金
哈尔滨职业技术学院-哈尔滨理工大学自动化精英人才培养项目。