基于导纳算法的管道机械双臂螺栓装配研究

为解决煤矿井下巷道管道安装中的法兰光孔螺栓连接问题,针对双机械臂提出一种基于导纳算法的螺栓螺母紧固控制器。首先,采用ATI力传感器实时感知机械臂与环境接触时的力;其次,用UR机械臂搭建实验系统,利用双机械臂模拟螺栓螺母的装配过程;最后,在实验系统中应用导纳控制算法,实现实时监测机械臂与环境之间的接触力,并相应调整机械臂的位置以减少接触力,从而有效保护了工件和传感器,验证了柔顺控制算法在螺栓拧紧过程中的有效性。