基于邻居关系的无人机集群网络环路避免方法

为了在无法获知全网拓扑情况下解决无人机集群网络中的环路问题,本文设计了一种基于邻居关系的环路避免方法。此方法针对性地避免链状链路引起的网络环路,包括链状拓扑节点身份判别、链状拓扑节点集合建立、变更与注销,以及基于链状拓扑节点集合的选路策略。各节点通过邻居数量判断本节点的身份信息,包括链状拓扑末端节点、链状拓扑中间节点、链状拓扑首节点。链状拓扑节点向其他链状拓扑节点以及链状拓扑首节点的邻居进行身份通告,从而建立链状拓扑节点集合。当邻居关系或链状拓扑节点身份发生变化时,通过身份通告来更新链状拓扑节点集合,或通过注销报文删除链状拓扑节点集合。当链状拓扑首节点的邻居接收到目的节点为链状拓扑节点的报文时,直接选择链状拓扑首节点为下一跳,以此避免环路问题的发生。此方法无需依赖全网拓扑为先验信息,且节点身份信息无需扩散至全网,所以开销较小。