摘要
无人船航行时的安全性、可靠性和稳定性至关重要。有效的路径规划技术可显著提高无人船的避碰能力和缩短航行距离,已成为无人船领域的重点研究内容。本文:首先,分析了传统的快速搜索随机树(rapidly-exploration random tree,RRT)算法的程序原理和算法流程;其次,针对其不足之处引入偏置采样的方案,增加了对目标点的引导以提高其运行效率,在此基础上采用贪心思想进一步优化无人船的路径,继而提出改进的RRT算法和RRT-connect(rapidly-exploring random tree connect)算法;最后,对几种环境复杂程度不同的地图进行仿真模拟实验,验证改进方法的可行性。验证结果表明,改进的RRT-Connect算法可减少环境复杂多变对无人船路径规划的干扰,并能有效提高路径规划效率。
出处
《信息记录材料》
2024年第5期44-48,共5页
Information Recording Materials
基金
广东海洋大学大学生创新创业训练计划项目资助“东环保新模式——绿水清洁机器人共享服务”(202210566002X)
广东海洋大学科研启动经费资助项目“三体船分段垂直入水的砰击问题研究”(060302072102)
湛江市科技计划项目“江高速船纵向运动控制设备水动力性能的优化”(青年创新人才,2021E05007)。
