基于三维点云处理的辅助作业机器人位姿控制方法

煤矿井下辅助作业机器人位姿控制是提高机器人作业效率和质量的重要手段,目前控制效果不佳,机器人控制误差较大,因此本文提出基于三维点云处理的煤矿井下辅助作业机器人位姿控制方法。对煤矿井下进行三维激光扫描,获取井下三维点云数据,进行三维点云处理,搭建井下空间三维场景模型,提供识别障碍物和作业目标,确定机器人位姿调控量,基于三维点云处理对煤矿井下辅助作业机器人进行位姿控制。试验证明,当采用本文方法时,机器人避障效果较好,位置跟踪误差较低,机器人作业位置与目标位置误差仅为0.1 m,可以对煤矿井下辅助作业机器人位姿进行精准控制。