浅谈清舱机无人驾驶系统中基于语义切割三维重建的应用

在货运码头中散料装卸过程中,清舱机将卸船机抓斗工具无法抓取货物的位置,如货舱底部或货舱的四周,将这些位置的散料集中于抓斗工具可以抓取货物的位置,而在这个过程中,往往需要工人、卸船机、清舱机协同合作,而在这其中的安全问题以及工作环境问题存在很大的风险,因此无人化作业引起了极大的关注。本文将基于语义分割的三维重建算法,对舱内的环境重建进行讨论和验证。