低速智能汽车行驶轨迹的数值积分算法

以低速智能汽车为研究对象,基于汽车的转向运动几何特性,建立了行驶轨迹曲线的计算模型;基于高斯-勒让德求积公式,提出了一种行驶轨迹曲线的数值积分算法。以汽车的换道行驶工况为例,计算了汽车的换道行驶轨迹曲线,验证和说明了算法的可行性和实用性。本算法相对于传统算法更简便,更符合驾驶操作习惯和汽车行驶轨迹特征。