基于障碍物聚类分析的物流无人车环境感知研究

无人车进行物流投递过程中,由于无法有效感知环境状态进行避障,导致无人车未得到广泛的应用。为了解决以上问题,主要在智能物流无人车基础上进行了改进设计。为了实现有效避障,对物流无人车行驶过程的环境建模算法进行了设计;其后对环境信息预处理,再采用插值法和三维网络模型构建的方法对行驶路径进行环境建模;最后分别采用改进的DBSCAN聚类算法和不同时刻数据关联的方法进行静态和动态障碍物的识别。为了验证该物流无人车的性能,对其进行道路环境建模试验和障碍物识别试验。试验结果表明,该物流无人车能够进行道路环境的建模,能够满足物流无人车的精度要求。