基于四旋翼无人机的缆索悬载系统设计

为解决四旋翼运载外部负载所增加的系统惯性,以及负载导致无人机姿态响应迟缓和对扰动抵抗性降低的问题。通过设计智能缆索悬载系统的软硬件,对无人机悬挂负载的稳定性进行了研究。首先,系统硬件以Jetsonnano为核心的感知控制器作为系统上层,搭载深度相机与激光雷达对周围目标识别和周围环境感知。其次,系统下层采用STM32单片机为姿态控制器从而实现无人机的运动控制,并且在下层控制器上集成惯性测量单元和高度测量模块;最后,上层感知控制器和下层运动控制器采用串口通信实现感知信息、状态信息以及控制信息的传递。所设计的缆索悬载系统可搭载外部设备,可在缆索末端搭载执行机构,实现末端执行器远距离对目标精确操作。