基于多传感器融合的智能分拣机器人研究

面向物流企业的货物分拣应用场景,基于6轴D-H仿人手机械臂、STM32F407VGT6主控制器、CMOS双目视觉相机、模拟灰度传感器、RFID(Radio Frequency Identification)射频识别技术、陀螺仪等软硬件装置,建构起用于货物标签识别、智能分拣的机器人工控管理系统,运用双目视觉相机及目标定位系统感知物体的三维立体信息、标定货物图像像素的坐标,并将深度视觉相机中像素坐标系的坐标转换为世界坐标系的坐标,然后使用标准D-H建模法对机器人仿人手机械臂末端连杆关节、机械爪的货物分拣抓取运动轨迹作出合理控制,将目标地址识别后货物分拣至特定传送通道上,进而大大提升物流货物分拣储运的执行效率、降低人工分拣成本,更好地满足不同企业的生产经营需求。