基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法

Kinematic Mapping Method of Telesystem System Based on Dynamic Equivalent Points

遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域。运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性。为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法。通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点方法使人臂和机械臂具有一致性。最后,通过数值仿真实验验证所提方法的有效性。