回转式空气预热器蓄热元件全自动组装系统

回转式空气预热器是大型火电机组的核心设备之一,本文针对回转式空气预热器蓄热元件的组装生产效率问题,设计了一种整合机器视觉的回转式空气预热器蓄热元件全自动组装系统,从而提高了蓄热元件生产安装效率,显著降低了现场操作人员的劳动强度。该系统基于机器视觉技术,自动检测输送带上蓄热元件板的姿态参数,从而引导SCARA机器人完成蓄热元件板的动态飞抓和堆叠操作。本文使用图像标定和坐标变换法则统一了传送带与机器人坐标系,采用改进霍夫变换算法解决了凹凸波纹板的边缘检测问题,并通过生产现场运行实验证明了算法的有效性。