丘陵山地果园移动平台研究现状与展望

丘陵山地果园“无机好用,无好机用”是影响我国果业发展的一个痛点。而小型移动平台作为丘陵山地果园机械化生产的基础装备,是实现丘陵山地果园全程机械化作业的关键之一。文章基于小型移动平台的行走方式,分类阐述了其国内外研究现状,并对不同行走方式的特点和适应性进行了分析。重点论述了丘陵山地果园移动平台的关键性技术,并对其未来的发展趋势进行了展望。研究结果表明:当前专用的果园移动平台按照行走方式可分为轮式、履带式和轮腿式。其中,履带式移动平台接地比压小、通过性好、爬坡越障能力强,但是移动速度慢、结构复杂;轮式移动平台结构简单,行走灵活,但是难以适应较为复杂的路面;轮腿式移动平台兼顾轮式和履带式的优点,但是机构和控制系统复杂。此外,很大一部分移动平台尚处于理论研究和样机试验阶段,一些关键技术尚不成熟,未来还需要对地形树型适应性、自主导航等关键技术进行深入研究,以推动丘陵山地果园移动平台的进一步发展,为农业现代化的实现提供设备支撑。