一种基于SLAM方法的无人机视频流图像实时拼接算法

应急测绘保障作为“灾区上空的眼睛”,第一时间获取准确的影像地图,是了解灾情信息、指导救援的关键。然而,传统的正射影像标准化生产耗时较长,无法满足应急测绘保障“所见即所得”的需求。为提升影像生产效率,文章提出一种基于同时定位和建图(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)方法的无人机视频流图像实时拼接算法,该算法主要通过视频帧准备和追踪、关键帧处理和局部优化、回环检测及融合、全球定位系统(Global Positioning System,GPS)和平面拟合、图像融合等步骤,高效实现无人机影像的实时高精度拼接。利用4组无人机视频流数据进行实验,结果表明,基于SLAM方法的无人机视频流图像实时拼接算法的拼接精度可以控制在2个像素以内,拼接效率可达68张/秒。该算法有效提高了无人机影像拼接的效率和精度,为应急测绘需求下的影像快速处理提供了解决方案。