一种应用于移动机器人的GPS/IMU系统研究

针对GPS/INS组合导航系统中,因INS价格昂贵的原因使其应用范围有所限制。以移动机器人为实验载体,设计了一种基于GPS和多个同质IMU的低成本组合导航系统。针对惯性测量单元(IMU)存在的漂移和累积误差问题,提出一种多个同质传感器融合方法,针对GPS存在的动态性差和更新速率慢等问题,通过组合使用低成本IMU和GPS,并结合扩展卡尔曼滤波技术对最终输出的位置和速度优化,以便提高导航精度。试验结果表明,该组合导航系统满足移动机器人导航的基本需求。