基于刚柔结合式机械臂的位置控制研究

本文采用了机器视觉的检测技术,对结合刚性和柔性的机械臂的位置控制进行了深度的实验性探索,通过机械臂末端的摄像头来捕捉目标物体的相关数据,并据此计算其具体位置。因此,本项研究设计了一个综合视觉系统,该系统由末端摄像头和旁置双目摄像头组成,并与PI控制器进行了整合,以实现视觉系统的闭环控制。