基于双机械臂协同控制系统的研究

本项研究主要关注双机械臂装置中方向盘皮套的制作过程,并在PLC编程环境中开发了一款专用的运动控制接口软件。本文构建了上下位机之间的通讯协议,并依据这一协议设计了控制器端的通讯软件。通过在实际机器上进行测试,并深入研究了双臂协同动作的具体操作模式和流程。测试结果显示,无论是在常规点还是奇异点进行的进针操作,都成功地达到了预定的效果。