摘要
针对VNS-Mono在弱纹理环境中提取到的关键点较少,导致系统鲁I棒性差和精度低的问题,提出了一种单目相机和MU传感器融合的解决方法。该方法利用前端提取的特征点信息,进行区域I化跟踪,对MU数据进行预积分,降低计算复杂度并提高系统运行效率。在EuRoC数据集上进行的仿真实验结果表明:改进后单目相机和MU融合的定位与建图算法能够实现实时定位和轨迹跟踪,累积误差较小,具有良好的精度和鲁棒性。
出处
《电子制作》
2024年第17期58-60,53,共4页
Practical Electronics
基金
吉林省科技发展计划项目(20240304109SF)。
