面向非稳定工况的港口起重机防摆自抗扰控制方法

常规的港口起重机防摆自抗扰控制方法主要使用PD/LQR(Proportional Differential/Linear Quadratic Regulator)比例微分二次规划计算控制参数,易受起重机驱动自由度敏感性变化影响,导致防摆控制效果不佳。为了解决此问题,设计一种面向非稳定工况的港口起重机防摆自抗扰控制方法,采用滑模控制器设计进行分析。实验结果表明,在干扰作用下,设计的控制方法能有效减小摆角和回转角,展现出良好的控制效果和可靠性,提高了起重机工作效率并降低了风险。