小型爬壁视频检查机器人设计研究

对国内外爬壁机器人研究及应用现状进行调研,总结分析爬壁机器人的主要类别和应用场景,并提出一种适用于容器管道内部的小型爬壁视频检查机器人。设计机器人本体、视频检查、异物抓取、磁吸附爬行等模块。提出基于工控机、STM32单片机的上、下位机控制方案,开发上位控制软件,并编写基于C#语言的控制程序,提供了一种小型化、便捷化的爬壁机器人解决方案。