摘要
针对当前番茄采摘机器人实际运行轨迹中存在的问题,以六自由度番茄采摘机器人为研究对象,使用标准D-H法建立采摘机械臂的数学模型并对该模型进行运动学分析,使用蒙特卡洛法分析采摘机器人的工作空间。使用MATLAB机器人工具箱对采摘机器人进行轨迹规划并对末端执行器运行轨迹进行分析。结果表明该方法满足番茄采摘机器人的工作要求,对该类机器人的运动学分析、工作空间分析以及轨迹规划具有一定的借鉴意义。
In response to the problems in the actual operation trajectory of the current tomato picking robot,a six degree of freedom tomato picking robot is taken as the research object.The mathematical model of the picking robotic arm is established by using the standard D-H method,and the kinematic analysis of the model is carried out.The Monte Carlo method is used to analyze the workspace of the picker.MATLAB robot toolbox is used to plan the trajectory of the harvesting robot and the running trajectory of the end effector is analyzed.The results indicate that this method meets the working requirements of tomato picking robots and has certain reference significance for the kinematic analysis,workspace analysis,and trajectory planning of this type of robot.
作者
仝敏
TONG Min(Shaanxi Institute of Technology,Xi’an Shaanxi 710300)
出处
《陕西国防职教研究》
2024年第3期42-45,共4页
Shaanxi Guofang Vocational Education Research
基金
陕西国防工业职业技术学院2023年度科研计划项目:采摘机械臂设计与研究(项目编号:Gfy23-03)
陕西省教育厅科技处2021年度研究课题:基于生物电信号的深度睡眠过程控制研究(项目编号:21JK0508)。
