摘要
针对无人驾驶车辆在自主行驶过程中存在的避障失效、避障规划轨迹不光滑、避障算法实时性差等问题,提出一种基于Lidar的车辆动态避障路径规划方法,采用A*算法进行全局规划,在已知环境图上进行寻优,并对新出现的障碍物采用DWA算法进行避障,同时采用全局局部优化的双重避障算法实现无人车辆的安全抵达。
出处
《专用汽车》
2024年第9期67-71,共5页
Special Purpose Vehicle
基金
西安汽车职业大学2023年度校长科研基金项目“基于激光雷达检测的无人驾驶车辆路径规划算法仿真研究”(2023KJ006)
2023年度陕西省教育厅科学研究计划一般专项项目“基于机器视觉的四轮车路径规划算法研究”(2023KY323)。
