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一类分数阶多智能体系统的协调跟踪控制

Coordinated tracking control for a class of fractional-order multi-agent system
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摘要 针对分数阶多智能体系统的协调跟踪控制问题,首先,引入Caputo分数阶概念及证明方法,采用领导跟随多智能体系统的一致性控制算法,并通过线性矩阵不等式(Linear Matrix Inequality,LMI)来求解控制算法中的待设计参数,以保证所有智能体状态最终能够收敛到预期目标值;然后,借助Lyapunov稳定性理论、代数图论等方法得到分数阶多智能体系统实现领导跟随一致性的充分条件;最后,通过数值仿真验证理论结果的有效性。 Aiming at the coordination tracking control problem of fractal-order multi-agent system,firstly,the Caputo fractional-order concept and the proof method are introduced,the consensus control algorithm of leader-following multi-agent system is adopted,and the parameters to be designed in the control algorithm are solved by linear matrix inequality(LMI)to ensure that all agent states can eventually converge to the expected target value.Then,by using Lyapunov stability theory,algebraic graph theory and other methods,we get the sufficient conditions for the fractional-order multi-agent system to achieve the lead-following consensus.Finally,the validity of the theoretical results is verified by numerical simulation.
作者 华尚 赵环宇 赵延波 郭浩宇 刘伟 HUA Shang;ZHAO Huanyu;ZHAO Yanbo;GUO Haoyu;LIU Wei(Faculty of Automation,Huaiyin Institute of Technology,Huai’an 223003,China)
出处 《江苏理工学院学报》 2024年第4期8-15,共8页 Journal of Jiangsu University of Technology
基金 国家自然科学基金“具有输入与状态约束的非线性系统的预定性能控制研究”(62173159) 江苏省研究生科研与实践创新计划项目“固定和切换拓扑下分数阶多机臂系统跟踪控制”(SJCX24_2142)。
关键词 分数阶 多智能体系统 协调跟踪控制 一致性分析 fractional-order multi-agent system coordinated tracking control consistency analysis
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参考文献15

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