摘要
管道运输是长距离能源运输的重要手段,而管道内检测机器人在管道检测与维护中扮演重要的角色。针对现有管道内检测机器人存在的管道适应能力不足、难以爬升立管等问题,研制了一款可爬立管的管道内自爬行机器人,机械方面,传动齿轮箱与变径机构配合提高了机器人的通过能力。系统硬件方面,多种传感器配合提高了机器人的管道环境感知能力,在此基础上,基于有限状态机理论,提出了机器人管道内自主行进控制方法,机器人物理样机的实验表明:该机器人能够识别并通过长距离油气管道中各种不同的管道结构,对立管有较好的爬升能力,搭载检测设备能够高效的完成管道内检测任务。
作者
温舒智
彭丽莎
刘杨博
李世松
黄松岭
WEN Shu-zhi;PENG Li-sha;LIU Yang-bo;LI Shi-song;HUANG Song-ling
出处
《制造业自动化》
2024年第9期15-19,214,共6页
Manufacturing Automation
基金
国家自然科学基金(52077110)。