一种利用旋转台运动的点云多视拼接方法

A Point Cloud Multi-View Registration with Rotating Platform Motion

点云多视拼接在制造业领域中自动化测量方面具有重要作用。目前,点云多视拼接的技术在拼接效率和拼接精度上存在不足。提出一种新的利用旋转台运动的点云多视拼接方法。使用特征简单的圆环形校准件,校准过程更加灵活,适用性更强。在ICP配准算法运行前进行点云摆正与旋转变换,提高了算法的运行效率与精度。首先利用对旋转台旋转角度的精确控制,采集校准件全部视角的点云数据,进行分析与处理后,实现旋转台在点云空间坐标系里的位置校准。之后利用旋转台运动完成点云多视拼接,使用ICP配准算法进一步提高拼接精度。试验表明,该方法拼接时间短,效果好。