面向水泵叶片自动化上料的视觉定位系统设计

Design of Visual Positioning System for Automated Loading of Water Pump Blades

针对自动化叶轮焊接线中叶片自动化上料的需求,对水泵叶片的二维视觉定位方法进行了研究。通过对叶片图像进行特征提取、几何轮廓限制和轮廓上相关点与直线的位置关系分析,实现了对平面上叶片的正反面、前后端、位置和姿态的确定;为避免抓件时夹爪与周围叶片的干涉问题,对识别出的叶片进行了可抓性的检测。然后结合SCARA机器人、振动平台、上料振动盘和视觉系统,搭建了水泵叶片的自动化上料系统,对叶片的上料速度和成功率进行了测试,能够满足工业现场生产需求。