变电站巡检机器人轨迹纠偏控制算法研究

Research on trajectory correction control algorithm for substation inspection robot

在变电站环境中,确保巡检机器人精确轨迹的重要性不言而喻。提出了一种基于虚拟定标线的轨迹纠偏控制算法,以优化机器人在复杂环境中的导航精度。首先,对摄像机捕获的图像进行灰度化等预处理操作;其次,提取图像中的视野中心线,并基于此进行轨迹偏差的计算。对算法在实际变电站环境下进行应用测试,实验结果验证了该算法能有效改善机器人在遭遇环境干扰和机械误差时的轨迹跟踪性能。