基于嵌入式平台的EtherCAT总线开发

在日常生活中,我们经常使用以太网开发,常常面临实时性的难题。其主要是因为以太网采用CSMA/CD的介质访问控制策略,导致在其之上构建实时控制网络上比较困难。在自动化控制领域,如果实时性达不到要求,则面临功能出现偏差的情况。EtherCAT基于标准的以太网,对以太网OSI协议栈做了优化,只使用物理层和数据链路层进行数据的传递,以获得更高的实时性。文章通过在基于国产芯片T113的嵌入式平台上部署开发EtherCAT总线,使其数据刷新周期可以小于100μs,运行调度周期保证在1ms内,满足实时性的要求,并且各个从站节点的同步精度小于1μs,满足同步性能的要求。