基于融合算法的水面无人艇路径规划

本文提出了一种融合改进A*算法和动态窗口的方法,用于优化无人艇的路径规划和动态避障能力。通过优化启发函数、扩大搜索范围和路径平滑处理,提高路径搜索效率和准确性。同时,利用动态窗口法实时采样无人艇状态信息,优化路径评价函数,选择最优轨迹避免动态障碍物。仿真结果表明,该方法能高效规划路径、避免回旋现象,并具备快速响应和避障能力,有效解决了无人艇在海上自主作业中的实时动态避障问题。