步履式挖掘机工作装置运动学建模

Kinematic Modeling of Walking Excavator Working Device

为了提升步履式挖掘机工作装置控制智能化程度,本文分析步履式挖掘机工作装置的几何结构关系,依据D-H约定建立步履式挖掘机工作装置坐标系,运用KDL工具建立工作装置运动链模型,分析计算油缸位移长度到D-H参数的变换关系,确定运动链关节变量范围。最后绘制工作装置的作业包络图,为步履式挖掘机工作装置实现智能控制奠定的理论基础。