期刊文献+

物流移动机器人的视觉全局定位方法研究

Research on Visual Global Localization for Logistics Mobile Robots
下载PDF
导出
摘要 移动机器人为生产制造、仓储物流等领域提供了灵活度高、效率高和可靠性强的自动化物流解决方案。当机器人首次上线作业或位置发生跳变时,必须及时明确自身在全局坐标系下的位姿。以物流移动机器人在制造车间中的实际工程应用为导向,提出了基于纯视觉信息的全局定位方法。基于实验分析,首先,构建了基于EfficientFormerV2中层特征的场景外观描述方法,以生成具有较强鲁棒性和表征性能的场景描述符。随后,通过图像配准输出匹配特征点,并采用随机抽样一致筛除错误匹配。最后,基于八点法实现了匹配图像对之间的基本矩阵解算。
作者 朱守泰 李康宇 王西峰 ZHU Shou-tai;LI Kang-yu;WANG Xi-feng
出处 《制造业自动化》 2024年第10期100-104,120,共6页 Manufacturing Automation

相关作者

内容加载中请稍等...

相关机构

内容加载中请稍等...

相关主题

内容加载中请稍等...

浏览历史

内容加载中请稍等...
;
使用帮助 返回顶部