基于改进的RRT^(*)算法的带电作业机器人避障路径规划

Obstacle avoidance path planning for live working robots based on improved RRT^(*)algorithm

目前,现场作业中带电作业机器人有效规避各种障碍物的能力仍有很大提升空间。为弥补当前不足,提出基于改进的快速搜索随机树(rapidly-exploring random tree star,RRT^(*))算法的带电作业机器人避障路径规划方法,利用自适应步长提高路径规划的效率,采用3次准均匀B样条曲线对规划路径进行平滑。实验结果表明,利用改进的方法得到最优路径成本更低,路径曲线更平滑。该方法的优越性能与高效路径规划策略为复杂环境下的带电作业机器人巡检提供了更可靠的解决方案。