基于MPC控制器的驾驶机器人速度控制模型

针对驾驶机器人速度跟踪控制前段波动性大、响应延迟的问题,引入基于模型预测控制(MPC)的速度控制方法。以车辆加速度为控制输出,建立了驾驶机器人的速度控制模型,以提高驾驶机器人的速度控制精度,并通过Matlab/Simulink和Carsim软件建立仿真平台,对控制模型进行验证和对比。仿真试验结果表明:该模型预测控制方法适用于驾驶机器人的车速控制,可以满足相关法规试验中的速度控制要求。