摘要
针对人形双足机器人在复杂环境下存在步态难以保持稳定、行走平衡性差等问题,提出了一种基于ZMP的人形双足机器人步态规划方法。介绍了ZMP方法步态生成的原理,通过人形双足机器人在平坦路面和上下台阶两种不同场景下的步态规划实验,对这种步态规划方法进行全面考察和验证。仿真结果表明,基于ZMP的人形双足机器人步态规划方法无论是在平坦地面还是在上下台阶环境下都能实现平稳行走,该方法对于推动人形双足机器人步态规划技术的进步、拓宽其应用领域具有重要意义。
基金
2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ012)
2024年长春金融高等专科学校科研规划项目(2024JZ018)。
