基于迭代学习控制的数控机床速度谐波抑制方法

本文提出了一种基于迭代学习控制(ILC)的工业化机床中周期性转速波动抑制方法和控制器设计方法。以永磁同步电机作为机床驱动电机并建立模型,通过含有遗忘因子的位置P-ILC控制器与传统PI控制器对转速进行并联控制。基于奈奎斯特稳定性准则,在频域上考虑两种并联控制器影响,并分析系统的稳定性。为了减少迭代过程中高频信号累计引起的噪声,在迭代中嵌入了零相位滤波器,最终通过实验验证了所提方法的有效性。