油浸式电力变压器内部检查机器人设计研究

传统的变压器内部检查存在潮气异物引入、人员滑跌、设备损坏、资源投入大等问题。对变压器内部环境进行分析,提出内检机器人的相关设计要求。针对变压器内部结构复杂、无可见光源等问题,开展无线遥控的小型化机器人研究。为扩大机器人检查范围,设计带柔性臂的浮游式机器人结构。同时对该机器人进行运动学及动力学分析,对变压器内部检查无人化和自动化具有重要意义。