摘要
高精度提升机构核心驱动能力来源于4个伺服电机,该机构具备运行过程定位精度高、控制方式多样、控制响应快等特点。对提升机构控制进行分析,该机构运动控制较为复杂,控制系统应具备运动控制算法库、位置调节PID专用库、总线协议等能力。在对提升机构控制方案设计过程中,重点研究了PID控制算法和伺服运动控制算法。依据分析研究对提升机构进行控制方案设计,该控制方案组成包括PID控制算法、伺服运动算法、CANopen冗余、CPU冗余等。通过对高精度提升机构的调试和使用,得出国产PLC产品可以满足高精度运动机构控制需求的结论。该方案可以为提升机构、顶升机构等的运动控制方案设计提供技术参考。
