微创手术机器人RCM研究进展

Advancements in Minimally Invasive Surgical Robot RCM Research

梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究,重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况,以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用,其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点。深入讨论了RCM机构性能评价体系在优化其尺寸和提高性能上的主导地位。最后,文章对未来的RCM研究方向进行了展望,包括RCM机构的多目标化和轻量化等技术研究,以及性能提升和自适应控制优化等方面,指出其在微创手术机器人和工业制造等领域中的重要贡献。