轮式管桩攀爬清洗机器人的结构设计与实验

Structural Design and Experiment of Wheeled Pipe Pile Climbing Cleaning Robot

为提高码头管桩清洗维护的自动化水平,降低人工清洗的风险,设计了一种轮式管桩攀爬清洗机器人。首先对机器人的结构进行了设计,并对机器人在海浪中的受力情况、驱动轮的附着与驱动条件和弹簧的受力条件进行了分析。然后利用ADAMS软件对机器人攀爬的稳定性、负载能力和越障能力进行了仿真模拟。最后制作了实物样机,模拟港口环境进行了水下实验和各项性能测试。结果表明:机器人结构设计合理,攀爬过程平稳可靠,具有良好的负载性能和越障性能,可以实现对管桩的攀爬和清洗。