智能建造背景下机械臂自动化绑扎钢筋笼研究

本文以一种特殊的混凝土预制柱为例,目的是解决目前自动化生产线上仍然需要大量的钢筋绑扎工人这一难点问题。利用Rhino软件中的Grasshopper工具,建立钢筋笼的参数化模型,引入KUKA机械臂,实现钢筋绑扎轨迹的仿真;针对已有的大量钢筋绑扎工提问,对其进行优化,提出相应的优化方案及研究成果。